筋肉が硬くなることによって引き起こされる痛みは大きく分けると3つあります。
一つ目は硬くなった筋肉が血管を圧迫することによって、血流阻害を起こして発生する痛み。
もう一つが筋肉が傾く縮んだまま伸びない状態になってしまって、関節やその他の場所に負荷がかかることによって引き起こされる痛み。
そして三つ目が筋肉が大量に急激に硬くなることによって、引き起こされる痛み（急性ロック）

大まかに言うと、この3つが筋肉によって引き起こされる痛みです。
それぞれの痛みについては、別のページでより詳しく説明していますので、ぜひそちらのページをご覧ください。
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どうして筋肉が硬くなると痛みや痺れを感じるの？

せっかくですので、もう一つ、大事なことをお伝えしようと思います。
先ほど硬くなった筋肉によって引き起こされる痛みについては言及しましたが、どうして筋肉が硬くなってしまうのかについては今のところ触れていません。
ここでも大まかではありますが、3つに分類して、なぜ筋肉が硬くなるのかについて書きます。
1つ目が筋肉の守る仕組みがループして働き続けてしまっている状態。
2つ目がエネルギー不足
そして3つ目が老廃物による影響
意外に思われるかもしれませんが、筋肉が硬くなる時だけでなく、力を抜く時にもエネルギーが必要です。そのため、エネルギーが不足している筋肉は、硬い状態をキープしようとしてしまいます。
2つ目と3つ目のエネルギー不足と老廃物に関しては、マッサージやあるいは温めてあげるなど、血流を促すことをやってあげると一時的に改善することができます。
ただ1つ目の筋肉の守る仕組み(私たちはこれを筋肉のロックと表現しています) はこの守る仕組みを解除してあげない限り、ずっと筋肉に縮めという信号を出し続けてしまいます。
大事なポイントは、本来の状態よりも硬くなってしまった筋肉を本来の柔らかさに戻すためには、この3つを同時に解決してあげる必要があるのです。
これについても別のページで詳しく書いていますので、ご興味がある方はぜひそちらをご覧ください。